沖壓行業里的機器人運動原理方案設計方法 送料機 廠家與你細談


    工業機器人是一種生產裝備,屬于坐標運動類型機械制造裝備。自由度是表示工業
    機器人動作靈活程度的參數,以直線運動和回轉運動的獨立運動數表示(一般末端執行器本身的

    動作不包括在內,如夾持器手爪的開合運動,因為它不影響夾持器的位姿特性。可以看出,機器人的

    自由度數相當于機床的軸數,都表示運動的個數,例如具有三個自由度的機器人稱為三自由度機器人,

    從運動功能上看,也可以把它稱為三坐標機器人或三軸機器人。工業機器人運動學原理的基本描述方法與

    機床相同。下面采用與機床相似的描述方法介紹工業機器人的運動原理方案設計方法。


    機器人工作原理


    工業機器人由操作機和控制裝置構成。操作機是機器人的機械本體,也可稱為主機,通常
    由機座、腰部、手臂(又可分為大臂和小臂)、手腕及末端執行器(又稱手部、手爪、夾持器)組成,

    如圖2.17所示。

     

    2.17
    操作機的基本功能是提供作業所需的運動和動力,運動功能與機床一樣,基本工作原理

    :通過操作機上各運動構件的運動,自動地實現手部作業的動作功能及技術要求。
    因此,在基本功能及基本工作原理上,工業機器人與機床有如下相同之處:二者的末端執
    行器都有位姿變化要求,如機床在加工過程中,刀具相對工件有位姿變化要求,機器人的手部在作業過

    程中相對作業對象也有位姿變化要求;二者都是通過坐標運動來實現末端執行器的位姿變化要求的。

    二者的主要不同之處有:機床feeder.com以直角坐標形式運動為主,機器人feeder.com以關節形式運動為主;
    機床對剛度、精度要求很高,其靈活性相對較低;而機器人對靈活性要求很高,其剛度、精度相對較低。



    2020年11月29日

    沖壓行業里的機器人運動原理方案設計方法 送料機 廠家與你細談

    作者:YANXIAOWEI   來源:http://www.huoyuzhe.cn

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